Да, слово "подъехал" состоит из приставки "под-" и глагола "ехал" $вформесовершенноговида$. Приставка "под-" в данном случае обозначает направление движения к чему-то или поддержку действия. В данном контексте "подъехал" означает приближение к месту или объекту.