Слово "желтеют" в данном контексте означает, что деревни приобретают желтоватый оттенок в дали. Глагол "желтеют" обозначает процесс изменения цвета в настоящее время, что передает действие, происходящее в момент рассматриваемого момента.

Замена глагола "желтеют" на глагол "пожелтели" нецелесообразна, поскольку глагол "пожелтели" выражает действие, которое уже завершилось в прошлом времени, а не наблюдаемое в данный момент. Таким образом, для передачи смысла предложения о деревнях, приобретающих желтоватый цвет в дали, более подходящим будет глагол "желтеют".