Запятая ставится в данном случае, чтобы выделить вводное предложение "чувствуя себя в полной гармонии с окружающим", которое добавляет дополнительную информацию о состоянии Павла во время его движения. Вводное предложение выделяется запятыми для подчеркивания его отдельности от основного предложения и облегчения понимания текста.