Да, "прянуть" и "упряжь" являются однокоренными словами. Они оба происходят от основы "прядь" и имеют общий корень "пряд-". "Прянуть" означает двигаться быстро, резко, а "упряжь" - совокупность предметов и механизмов для привязывания животных к повозке, плугу и т.д.