Оба варианта использования слов "которые" и "которых" в данном контексте возможны, однако "которые" более предпочтительно, так как оно относится к предыдущему подлежащему "тайн". Таким образом, в данном случае "Мир полон тайн, которые нам не постичь" является правильным вариантом.