Оба варианта имеют право на жизнь. Правильное написание полностью зависит от контекста. Сравните:

1. Заступится ли он за неё?

2. Мне нужно заступиться за неё!

Общее правило: если глагол отвечает на вопросы «Что делать? Что сделать?» (с мягким знаком на конце) — то и в глаголе должен быть мягкий знак. Если же в вопросе нет мягкого знака (например: «Что делает? Что сделает?») — то мягкий знак не нужен. Поэтому в данном случае всё зависит от контекста.