Как написано в вопросе, так и ставятся запятые.

Это предложение с придаточным изъяснительным, "лишь" в данном случае не является подчинительным союзом, а относится к пропущенному указательному слову "то", поэтому запятая нужна только перед союзом "что"

Я знаю лишь, что все мы выбрались оттуда.