Да, "пришли" и "шёл" могут быть синонимами, если рассматривать их как разные формы глагола "идти" в прошедшем времени. Однако "пришли" обычно употребляется в значении "пришли куда-то" или "пришли за чем-то", в то время как "шёл" означает обычное движение вперед, без указания на конкретное место назначения.