Запятая в данном случае ставится перед союзом "и" для того, чтобы выделить второстепенное по отношению к основному члену предложения дополнение или обстоятельство. В данном случае, обстоятельство "чувствуя себя в полной гармонии с окружающим" выделяется запятой, так как оно дополняет действие подлежащего "Павел шёл".