Примыкание и управление - это два разных типа связи слов в предложении.

Примыкание - это связь слов, при которой одно слово присоединяется к другому без использования предлога или союза. Например, "платье из шелка" - здесь слово "шелка" примыкает к слову "платье" без предлога.

Управление - это связь слов, при которой одно слово управляет другим словом в предложении и указывает на необходимость использования определенного падежа, времени или лица. Например, "лежать на диване" - здесь слово "лежит" управляет словом "диван" и указывает на место, где находится предмет.

Таким образом, в примере "лежать на диване" есть и управление (слово "лежит" управляет словом "диван"), и примыкание (слова "на диване" примыкают к слову "лежать" без предлога).