[Сказуемое ([сказуемое действия] - "вернулись"; дополнение) (обстоятельство времени) ([приставочное дополнение]) (объект ([приставочное дополнение]) (подлежащее) (прилагательные - "уставшие" и "довольные") и (союз) (прилагательное - "полными") (обстоятельство - "лукошками") (прилагательное - "грибов")].

Итак, синтаксический разбор предложения:
Подлежащее - "Домой" (наречие)
Сказуемое - "вернулись"
Обстоятельство времени - "под вечер"
Дополнение - "уставшие" и "довольные"
Объект - "лукошками грибов" (с полными - прилагательное)