Да, слова "страх" и "трус" связаны чередованием согласных "х" и "с" по закону руки. Они относятся к одной этимологической группе и имеют общий корень. В данном случае, начальная согласная "с" перед "т" в слове "трус" является результатом изменения "х" в соответствии с законом руки.