Да, причастие следует выделять запятой в следующих случаях:

Причастие является обстоятельством: Придя домой, он сразу уснул.Причастие стоит в начале предложения: Сказав это, он вышел.Причастие стоит после сказуемого во втором предложении в сложноподчиненном предложении: Я включил радио и, услышав интересную программу, слушал ее до самого конца.Причастие является определением: Постучавшись, я открыл дверь.Причастие стоит после подлежащего в сложном предложении: Мы, увидев его, поняли, что произошло что-то плохое.