Глагол "стучать" спрягается следующим образом:

Я стучу
Ты стукаешь
Он/она/оно стучит
Мы стучим
Вы стучите
Они стучат

Поэтому, верное спряжение глагола "стучать" в данном контексте - "Они стучат".