Термин "мягкотелые" происходит от латинского слова "mollis", что означает "мягкий", и "testa", что означает "панцирь". Эти животные имеют мягкий тело без панциря или со слабо развитым панцирем. Таким образом, название "мягкотелые" отражает особенность их анатомии и строения тела.