Ускладнення, які з'явилися у леністоногих порівняно з кільчастими червами, включають перетворення кільча на сегменти, розвиток парної мускулатури, появу хітинових екзоскелетів, розвиток склеротизації тіла і розвиток парної нервової системи.

Спільні ознаки у леністоногих і кільчастих червів включають наявність м'язово-скелетного корпусу, відсутність сегментації тіла, гермафродітизм (високий рівень самозапліднення), парної симетрії, відсутність дихання та кровообігу і відсутність внутрішніх систем органів.