Беспозвоночные появились на Земле значительно раньше хребетных животных. Первые организмы без позвоночного стержня появились около 600 миллионов лет назад, в прекамбрийскую эру. Они происходят от одноклеточных морских организмов и постепенно эволюционировали в разнообразные формы беспозвоночных животных, такие как кораллы, медузы, ракообразные, моллюски, черви и насекомые.