Онихофоры имеют специализированные ножки, называемые педицили, которые используются для передвижения и захвата пищи. Эти ножки также могут содержать железы яда.

У них есть характерный жёсткий панцирь, покрывающий внешнюю поверхность их тела. Этот панцирь обеспечивает защиту от хищников и внешних воздействий.

Они являются одним из самых примитивных видов моллюсков, отличающихся от более развитых видов, таких как улитки или морские гастроподы. Они обладают примитивной нервной системой и отсутствием раковины.