Оба варианта "I've understood" и "I understood" являются правильными, но они имеют разное время - "I've understood" соответствует Present Perfect Tense, а "I understood" - Past Simple Tense.

Чтобы сделать вопросную форму из выражения "I understood", нужно поменять порядок слов и добавить вспомогательный глагол:
Did I understand?

Аналогично, для выражения "I've understood" в вопросной форме нужно использовать вспомогательный глагол have:
Have I understood?

Фраза "Am I understood" является passsive voice формой глагола, и она означает "Меня понимают?" (в смысле "Меня понимают?", а не "Я понял(а)/понимаю")