Инфинитив используется, когда действие обозначает цель, предназначение или способность субъекта выполнить действие. Например: "Я хочу поучиться" (цель - учиться), "Он умеет плавать" (способность - плавать).

Герундий используется, когда действие выступает в качестве существительного. Например: "Плавание - отличный способ укрепить здоровье" (действие плавание функционирует как существительное).