Did используется в прошедшем времени для образования вопросительных и отрицательных предложений. Например:

Did you go to the store yesterday? (Ты ходил в магазин вчера?)He didn't call me last night. (Он мне не позвонил вчера вечером.)

При образовании вопросительных предложений с did нет необходимости менять форму глагола, он остаётся в инфинитиве (без окончания -ed):

Did they finish their homework?Did she watch the movie?

В отрицательных предложениях после did используется отрицательная частица not, которая сокращается до 't:

I didn't like the food.They didn't go to the party.