Это происходит из-за закона сохранения энергии. Когда мяч падает на асфальт, его кинетическая энергия превращается в потенциальную энергию деформации мяча и асфальта, затем возвращается обратно в кинетическую энергию, но часть этой энергии теряется на трение и звуковое излучение. Поэтому мяч не поднимается на ту же высоту, с которой началось его падение.