Да, ускорение равно нулю в случае, когда модуль скорости остается постоянным и траектория движения криволинейна.

Построим график для наглядности.

Предположим, что объект движется по окружности с постоянной скоростью. Так как скорость постоянна, значит ускорение равно нулю.

На графике скорость будет представлена как постоянная линия, а ускорение как прямая линия на уровне нуля.

Таким образом, ускорение равно нулю в случае, когда модуль скорости остается постоянным, а траектория движения криволинейна.