Это явление называется конденсацией. Когда крышка была накрыта на кастрюлю с горячей водой, воздух внутри кастрюли был насыщен водяными паром. Когда мы сняли крышку, воздух с водяными паром столкнулся с более холодной поверхностью крышки, что вызвало охлаждение пара и его превращение обратно в жидкую воду. Таким образом на крышке образуются капельки воды.