При столкновении тел действует сила, которая называется реакцией опоры. Эта сила возникает в результате действия сил направленных в противоположных направлениях при сжатии или растяжении тел. Когда два тела сталкиваются, сначала возникает сила давления, которая вызывает деформацию тел. Затем возникает реакция опоры, которая препятствует телам проникнуть друг в друга и заставляет их отталкиваться.

В векторной форме, во время столкновения тел, на них действуют равные по модулю, но противоположно направленные силы. Соответственно, импульс, который передается от одного тела к другому, также имеет противоположное направление.