Ниже — сжатая, но практичная сводка по современным спутниковым методам позиционирования (RTK, статический GNSS, PPP, кинематический GNSS/PPK) — их преимущества, ограничения, типичные источники ошибок и рекомендации для трёх прикладных классов: кадастр, строительный контроль и научные наблюдения. В конце — когда комбинирование GPS+ГЛОНАСС критично и на что обратить внимание.

Краткие определения

RTK — Real‑Time Kinematic: дифференциальное позиционирование в реальном времени с фиксированием целых фазовых ambiguities; требует базовой станции / сети и каналов передачи коррекций (NTRIP).Статический GNSS (static, long‑baseline) — длительные сессии с фокусом на фазовой информации и точной постобработке; используется для опорных сетей и научных измерений.PPP — Precise Point Positioning: позиционирование одной станции относительно точных эфемерид и часов (орбиты+клоки), без локальной базы; может быть в реальном времени (PPP‑RT) или постобработке.Кинематический GNSS / PPK — съемка в движении; PPK = post‑processed kinematic (постобработка с базой), кинематическое RTK — аналог в реальном времени.

RTK

ПреимуществаЦентиметровая точность в реальном времени (обычно 1–2 см горизонтально, 2–5 см вертикально при хороших условиях).Низкая латентность — подходит для строительного контроля, разбивки осей, кадастра в полевых условиях.ОграниченияТребует базовой станции / сети (или связи с СУН/RTN).Эффективность падает при сильных затенениях неба (город, лес), при длинных базах (>10–20 км в классическом одно‑базовом RTK точность и надежность фиксирования ухудшаются).Чувствительность к мультипути и прерываниям связи; потеря фиксированных ambiguities при перебоях.Типичные погрешности / источники ошибокНекорректная фиксация фазовых ambiguities (false fixes) — приводит к смещению в десятки сантиметров.Мультипуть, локальные отражения.Неправильная модель антенны/перемещение фазового центра.Тропосферные/ионосферные остаточные ошибки при больших базах или плохой геометрии.Практич. применениеСтроительный контроль, разбивка и исполнительная съемка, кадастровые полевые работы (быстрые точечные замеры).

Статический GNSS (длительный фазовый приём)

ПреимуществаОчень высокая относительная точность (мм—см) для коротких и средних баз; надёжная геодезическая связность.Меньше чувствителен к мультипути при грамотном планировании и длительности наблюдений.Подходит для установления опорных пунктов, мониторинга деформаций, научных задач (квазиперманентные сети).ОграниченияТребует длительного времени наблюдений (от десятков минут до нескольких часов/суток в зависимости от требуемой точности и длины баз).Непригоден для оперативных реальных задач.Типичные погрешностиСистематические (антенные фазовые центры, несоответствие моделей приливов/загрузок).Атмосферные эффекты (но при длительных сессиях можно их хорошо оценить и убрать).Неправильная высота установки, ошибки в фиксации центра антенны.Практич. применениеКадастровые опоры, классическая геодезия, научные сети (деформации, референсные станции, долгосрочный мониторинг).

PPP (Precise Point Positioning)

ПреимуществаНе требует локальной базы — идеален для удалённых регионов без CORS.Может давать глобально согласованные координаты в ITRF.В вариантах с AR (ambiguity resolution) достигает сантиметровой точности.ОграниченияКонвергенция: без AR — десятки минут до часов (иногда несколько часов) до стабильной точности; PPP‑AR требует специальных продуктов и поддержки.Требует качественных продуктов: точные орбиты и часы (IGS, коммерческие сервисы); в реальном времени — коммерческие корректировки.Вертикальная составляющая обычно хуже (порядок больших сантиметров/дециметров до стабилизации).Межсистемные биасы (если мульти‑ГНСС) требуют корректной обработки.Типичные погрешностиОшибки скоростей часов/орбит, остаточная ионосферная/тропосферная компонента, недостаточная конвергенция.Практич. применениеДальний кадастр/геодезия в районах без инфраструктуры CORS, научные глобальные сети, определения точных координат удалённых пунктов; UAV‑съемки в сочетании с PPK/PPP для глобальной консистентности.

Кинематический GNSS / PPK

ПреимуществаПиковая точность близка к RTK при последующей постобработке (PPK): сантиметры по горизонтали и вертикали (зависит от качества базовой линии и логики обработки).Более устойчив к прерываниям связи и кратковременным затенениям (все данные собираются на борту и синхронизируются с базой позже).Широко используется для аэросъёмки (UAV), съемки дороги/трасс.ОграниченияНе в реальном времени (если PPK); кинематический RTK даёт реальную работу, но чувствителен к утрате фиксировки.Требует синхронных логов с базой и корректной постобработки.Типичные погрешностиОшибки синхронизации времени, неправильный выбор базовой станции/плохая геометрия баз, мультипуть.Практич. применениеАэросъёмка, контроль перемещающихся объектов, детальная исполнительная съемка, когда реальное время не критично.

Типичные практические ошибки и "подводные камни"

Неправильная модель или отсутствие учёта фазовых центров антенн (PCO/PCV).Неправильная установка: несоблюдение вертикали, неточное измерение высоты центра антенны.Использование одночастотных приемников там, где нужен двойной/многочастотный приём (особенно в ионосферно-активные периоды).Малое время наблюдения при статических работах или PPP — не достигается необходимая точность.Неправильная работа с целыми ambiguities: некорректная фиксация/пометка прерываний.Неправильная привязка к локальному/национальному датуму, неучтённые преобразования координат и эпох.Игнорирование мультипути: выбор плохого места для пункта; неисправность антенны или установки (около отражающих поверхностей).Смешивание систем без учёта межсистемных биасов в PPP или при обработке.

Рекомендации по выбору метода для задач

КадастрТипичный выбор: RTK (реальное время) для полевых измерений/постановки границ; статический для опорных пунктов; PPK для кадастра с UAV; PPP — только если нет доступа к CORS/RTK и приемлемы длительные сессии.Важное требование: юридическая надёжность — используются сертифицированные рабочие процессы, контроль качества фиксации ambiguities.Строительный контрольRTK/сеть RTK — основной выбор (быстрая разбивка, контроль отклонений). PPK для съемки больших объемов (с UAV) или когда RTK-связь ненадёжна.Для критичных по вертикали работ — комбинация лазерных нивелиров и GNSS/RTK.Научные наблюдения (геодезия, мониторинг деформаций)Статические и непрерывные CORS‑станции (многочасовые/сутки) с много‑ГНСС и тщательной моделью ошибок.PPP (или PPP‑AR) применяется для глобальных/удалённых пунктов; многолетние сети используют симультанную обработку и строгие модели приливов, нагрузок, твердых и жидких эффектов.Для скоростных процессов (сейсмика) — высокочастотные непрерывные записи, multi‑GNSS для надежности.

Когда критично использовать GPS + ГЛОНАСС (мульти‑созвездность)

Критические ситуацииОграниченное «поле неба» (городские каньоны, лесной массив, у подножия гор) — добавление ГЛОНАСС увеличивает число видимых спутников, улучшает PDOP и ускоряет фиксацию ambiguities.Короткие наблюдательные сессии (быстрая съемка, короткие проходы) — больше спутников = меньше времени на фиксацию/сходимость.Высокие широты и регионы, где одна система имеет меньше видимых спутников в конкретный момент.Кинематические задачи и UAV: повышенная вероятность потерь сигнала, поэтому мультиконстелляция повышает надёжность трека и фиксирования.RTK/PPK где требуется быстрое и надежное фиксирование целых ambiguities.Что даёт добавление ГЛОНАССПовышение надежности, уменьшение времени на фиксацию, улучшение геометрии спутников (PDOP), лучшая непрерывность в сложных условиях.Ограничения и предостереженияМежсистемные биасы и различия в частотных схемах (в прежних системах GLONASS FDMA) требуют корректной обработки — современные приёмники и ПО умеют это компенсировать, но нужно использовать современную аппаратуру и ПО.Качество орбит/часов для ГЛОНАСС должно быть хорошим (используйте качественные точные продукты, IGS/коммерческие), особенно для PPP.При PPP мульти‑GNSS помогает уменьшить время конвергенции, но модели межсистемных биасов обязаны быть корректно применены.

Практический чеклист для надёжного результата

Используйте многочастотные и много‑GNSS приёмники, если задача — сантиметровая точность в сложных условиях.Всегда применяйте корректные модели фазовых центров антенн и фиксируйте высоту центра.Для RTK/PPK в затенённых условиях предпочтительна запись на борту и последующая PPK‑обработка как резерв.Планируйте длительность статических сессий в зависимости от длины баз и требуемой точности (короткие базы — десятки минут; длинные — часы).Для PPP пользуйтесь качественными точными продуктами и учитывайте время конвергенции; для оперативной работы — сервисы PPP‑RT или коммерческие PPP‑AR.Контролируйте PDOP, мультипутные условия, качество треков и наличие прерываний; при сомнениях — повторные измерения.В юридических или ответственных кадастровых работах — ведите лог обработки и QC (проверка фиксации, сравнение с контрольными точками).

Итоги (коротко)

RTK: лучший выбор для быстрого полевого сантиметрового позиционирования, но чувствителен к затенению и требует инфраструктуры.Статический GNSS: самый точный и стабильный метод для опорных сетей и научных наблюдений; требует времени.PPP: удобен для автономных/удалённых точек и глобальной согласованности, но имеет время конвергенции и требует качественных продуктов; PPP‑AR уменьшает недостатки.Кинематический/PPK: гибридный метод для съемки в движении, часто более надёжен в сложных условиях, чем RTK в реальном времени.Комбинация GPS+ГЛОНАСС (и лучше — GPS+Галилео+Бэйдоу) критична в условиях затенения, коротких сессий и там, где требуется максимальная надёжность и скорость фиксации ambiguities; при этом нужно учитывать межсистемные биасы и использовать современное ПО/продукты.

Если нужно, могу:

привести ориентировочные численные показатели точности/времени конвергенции для конкретных конфигураций оборудования;порекомендовать рабочие процессы и параметры наблюдений для задач: кадастр / контроль строительных работ / мониторинг деформаций;дать список типичных ошибок при настройке оборудования и проверочный чеклист для выезда в поле.