Наблюдаемое расхождение $0,8\text{м}$ — относительно небольшое, но большое для высокоточных задач. Предлагаю краткий план анализа причин и практические меры для слияния/повышения точности.
1) Первичная проверка и диагностика (что сделать сначала)
- Сравнить метаданные: тип и модель антенны, отметка репера (высота над маркером), время эпохи координат, программные настройки.
- Сверить систему отсчёта/референц: GPS обычно в WGS84/ITRF, ГЛОНАСС — PZ‑90 (разные версии). Ошибка трансформации часто даёт смещение метрового порядка.
- Проверить используемые эфемериды (broadcast vs precise) и временные метки (часовые/дневные смещения).
- Построить временные ряды координат и остатки по каждому приёму; посмотреть SNR, диаграммы остатка по азимуту/углу места (для поиска мультипути).
2) Анализ возможных источников (коротко по пунктам)
- Системные ошибки (датум/референц/архивация): преобразование систем координат выполняется как 7‑параметрный трансформ:
$$X^{\prime }=(1+s)RX+T,$$ где $T$ — вектор сдвига, $s$ — масштаб, $R$ — матрица вращения. Неправильные параметры или несоответствие эпох (см. пункт эпохи) дают метр‑уровневые смещения.
- Геометрия спутников: позиционная погрешность пропорциональна PDOP:
$${\sigma }_{pos}\approx \mathrm{PDOP}\cdot {\sigma }_{\rho },$$ где ${\sigma }_{\rho }$ — погрешность измерения дальности. Высокие PDOP/низкое покрытие у одной системы увеличивают расхождение.
- Многолучевость: локальные отражения дают систематические ошибки по азимуту/углу места; выявляется зависимость остатка от направления приёма и низким SNR. Амплитуда может достигать десятков сантиметров — метров на кодовых измерениях.
- Эпоха трансформации/движение плит: координаты должны быть приведены к одной эпохе через скоростной вектор:
$$X(t_0)=X(t)+V\cdot (t_0-t).$$ Несоответствие эпох (год/сутки) даст смещение, особенно при длительных интервалах и в высокоточном учёте.
3) Практические шаги для анализа (последовательность)
- Привести обе треки к единой системе координат и одной эпохе (вычислить трансформацию и учесть скорости).
- Повторно обработать исходные наблюдения (RINEX) одной и той же программой/настройками: одинаковые маски по углу ($\sim 10-15^{\circ }$), модели атмосферы (зональная/строгая), фазы/коды, PCV‑коррекции антенн.
- Использовать точные эфемериды и часы (IGS/MGEX) для обеих систем — уменьшит систематику орбит до сантиметров.
- Построить PDOP/число спутников по времени; оценить вклад геометрии.
- Проанализировать мультипуть: SNR/остатки по азимуту и углу места; сделать sidereal‑фильтр или спектральный анализ; при сильном МП заменить/переместить антенну или использовать choke‑ring.
- Проверить inter‑system biases (ISB) и частотные смещения для ГЛОНАСС (FDMA): учесть привязки частот при комбинированной обработке.
4) Меры по слиянию и повышению точности
- Унификация обработки: единный обработчик, одинаковые режимы (фикс/плавающие амбигьюити), одинаковые маски и веса.
- Применить фазо‑центрные поправки антенн (PCV) и трансляцию от референтной точки антенны к геометрическому маркеру.
- Использовать комбинированную многосистемную обработку (GPS+GLONASS), с попыткой целочисленного разрешения амбигьюити (MGA/RTK/PPP‑AR) — даст улучшение до сантиметров.
- Если мультипуть — изменить монтаж антенны (высота, ограждение, направление), использовать антенну с низкой чувствительностью к МП (choke‑ring).
- Применить фильтрацию по углу места ($\ge 10^{\circ }$ или $\ge 15^{\circ }$) и элев.‑зависимую взвешенность; исключить эпизоды с плохим SNR.
- Итеративно: после каждого шага вычислять разницу и статистику ($\overline{\Delta },\mathrm{RMS},\sigma$) и смотреть, какая мера уменьшила расхождение.
5) Ожидаемые результаты / контроль
- Если причина — трансформация/эпоха/неправильная отметка антенны — после исправления расхождение может уйти до сантиметров ($<0,1\text{м}$).
- Если причина — мультипуть или плохая геометрия и отсутствует возможность её устранить, предел точности для кодовых решений остаётся на уровне десятков сантиметров — метров; фазовые решения при хороших условиях — сантиметры.
- Контроль: сравнить после коррекции остатки по каждой системе, оценить PDOP и SNR, и повторно проверить стабилизацию разницы.
Короткое резюме действий: привести данные к одной системе/эпохе, применить PCV и точные эфемериды, единообразно переработать наблюдения (с фильтрацией низких углов и весами), проанализировать мультипуть через SNR/азимут и устранить/смягчить его, при возможности использовать целочисленное объединённое решение GPS+ГЛОНАСС.