Рыцарское войско в западной Европе было организовано на основе феодальной системы. Рыцари были земельными владельцами, обязанными предоставлять военную службу своему сюзерену (королю или другому высшему феодалу). Рыцари собирались в рыцарские ордена и братства, которые были объединены общими целями и идеалами рыцарства.

Рыцарское войско состояло из рыцарей, конницы, пехоты и дружинников. Рыцари были тяжело вооруженными и бронированными всадниками, обученными владеть мечом, копьем и другими оружиями. Конница состояла из рыцарей и их коней, которые играли ключевую роль в сражениях. Пехота состояла из солдат, обычно нанимаемых крестьян, которые не могли себе позволить обладать лошадьми. Дружинники же были воинами, служившими под командованием рыцарей.

Рыцарское войско было организовано на феодальной основе, что означало, что каждый рыцарь должен был предоставлять определенное количество вооруженных мужей для службы в армии своего сюзерена. Военная служба для рыцарей была обязательной и считалась частью их обязанностей перед своим сюзереном.