В период феодальной раздробленности в Европе (IX-XV века) постоянные армии были редкостью из-за отсутствия централизованной власти и фактических независимых государств. Вместо этого, феодальные лорды и землевладельцы зависели от своих вассалов и наёмных войск для обеспечения защиты и обороны своих владений.

Хотя у некоторых феодальных правителей могли быть свои постоянные личные стражи и воинские части, в целом военные силы формировались временно, собиралсь в случае необходимости и разгонялась после завершения конфликта.

Тем не менее, с появлением централизованных государств, таких как Франция и Англия, военные силы стали становиться более организованными и постоянными. Например, армия английского короля Генриха V в начале XV века была одной из первых постоянных армий в европейской истории.