Военная служба народов, вошедших в состав России в 16 веке, была организована по принципу поволжского казачества. Казаки были свободными воинами, обязанными служить войску в обмен на земельные наделы и иные привилегии. Они могли быть призваны на военную службу в любое время и участвовать в походах против врагов России.

Кроме казаков, военную службу в 16 веке могли проходить и обычные крестьяне, которые были обязаны служить по повинностям и участвовать в военных походах под командованием князей и бояр. Также были созданы регулярные воинские части, такие как стрелецкие полки, которые состояли из профессиональных воинов.

Таким образом, военная служба народов, вошедших в состав России в 16 веке, была организована на базе казачества, с участием крестьян и профессиональных воинов. Они выполняли военные обязанности согласно указаниям центральной власти и принимали участие в защите территории и интересов королевства.