Главными героями стихотворения "Стихи, сочинённые на дороге в Петергоф" являются сам автор стихотворения, который описывает свои впечатления от поездки в Петергоф, а также природа, окружающая его в это время. Также можно выделить героев, которые могут быть упомянуты в стихотворении, такие как путешественники, проходящие мимо, или птицы, деревья и другие объекты природы, которые описываются автором.