Более точное разделение этих двух персонажей возможно только в конкретном контексте или произведении, в котором они встречаются, так как они могут иметь различные характеристики, характеры и поведение. Например, в каком-то случае Дениска может быть более спокойным и разумным, а Мишка - более весёлым и неуёмным, но это лишь один из возможных вариантов различий между ними.