Это — ямбический тетраметр (четверостопный ямб).
То есть в строке четыре ямбические стопы (безударный + ударный). Пример разметки первой строки:

Сижу за решёткой в темнице сырой
× / × / × / × /

(где × — безударный, / — ударный).