Это связано с историей развития языков и их лексикой. В английском языке слово "run" имело значение "течь" до XIII века, когда начало использоваться для обозначения бега. В свою очередь, в русском языке слово "течь" всегда имело значение "бежать", а современное значение "течь" приобрело позже.

Что касается молока, то правильно будет сказать, что оно вытекает, так как оно протекает или стекает из сосуда. Когда говорят, что молоко убегает, это скорее метафорическое выражение, указывающее на то, что молоко было упущено или потеряно.