Для того, чтобы найти угол между прямыми, можно воспользоваться формулой:

угол = arctan((y2 - y1) / (x2 - x1)),

где (x1, y1) и (x2, y2) - координаты двух точек на прямой.

Данная формула вычисляет арктангенс от отношения разности координат y к разности координат x. Угол будет равен углу наклона прямой, проходящей через эти две точки, к оси x.

Для Arduino можете воспользоваться функцией atan2(dy, dx), где dy = y2 - y1 и dx = x2 - x1, которая возвращает значение угла в радианах. Далее можно преобразовать радианы в градусы, если это необходимо.