Для вычисления матрицы R, определяющей поворот камеры относительно глобальной системы координат, необходимо знать углы поворота камеры по каждой из осей (обычно это углы Эйлера: угол крена, угол тангажа и угол рыскания).

После получения углов поворота, можно построить матрицы поворота отдельно для каждой оси, а затем перемножить их, чтобы получить общую матрицу R.

Например, если у вас есть углы поворота alpha, beta и gamma вокруг осей X, Y и Z соответственно, матрица R будет равна:

R = Rz(gamma) Ry(beta) Rx(alpha)

Где Rx, Ry, Rz - матрицы поворота вокруг осей X, Y и Z соответственно.

Пример матриц поворота вокруг оси X, Y и Z:

Rx(alpha) = | 1 0 0 |
| 0 cos(alpha) -sin(alpha) |
| 0 sin(alpha) cos(alpha) |

Ry(beta) = | cos(beta) 0 sin(beta) |
| 0 1 0 |
| -sin(beta) 0 cos(beta) |

Rz(gamma) = | cos(gamma) -sin(gamma) 0 |
| sin(gamma) cos(gamma) 0 |
| 0 0 1 |

После вычисления матрицы R вы сможете использовать ее для преобразования координат камеры из локальной системы координат в глобальную и наоборот.