В парке, где цвели красивые цветы, дети играли в веселые игры.

Простое предложение, главное предложение: дети играли в веселые игры. Обстоятельство места "в парке" и придаточное предложение, выраженное относительным местоимением "где цвели красивые цветы", являются вводными частями предложения, отделенными запятыми.

Мальчик катался на велосипеде.

Простое предложение, главное предложение: мальчик катался на велосипеде. Подлежащее - мальчик, сказуемое - катался, дополнение - на велосипеде.

Когда наступила ночь, и звезды засияли на небе, мы принялись готовиться к отдыху.

Сложное повествовательное предложение. Главное предложение: мы принялись готовиться к отдыху. Подлежащее - мы, сказуемое - принялись, дополнение - к отдыху. Придаточные предложения: 1) когда наступила ночь; 2) и звезды засияли на небе. Оба придаточных предложения выступают в роли временных.