Предложение состоит из двух частей: первая часть - "Отдохнув на камне и согревшись в лучах солнца", является сложноподчиненным предложением, в котором основное предложение "Настя и Митрашей встали" является придаточным по союзу "чтобы". Придаточное предложение выражает цель или намерение действия, выраженного в основном предложении. По структуре это составное предложение сложное сочиненное распространенное.