Это связано с орфографическими правилами русского языка. Существует правило, что перед некоторыми словами, начинающимися на согласные, пишется буква "е" (или "ё") для обозначения мягкости предшествующего согласного звука.

В случае со словами "скорость" и "скоро" мы видим именно такое написание, так как перед ними стоит согласный звук "к", который мягко обозначается буквой "е". Слово "скорая" же является прилагательным к слову "помощь", и здесь применяется форма мужского рода, которая формируется с помощью окончания "-ый", и в данном случае для обозначения мягкости согласного "р" используется буква "я".