Это правило возникло в XIX веке, в период стандартизации русского языка. Ранее такие имена склонялись по общим правилам склонения существительных и прилагательных. Однако в ходе языковых реформ было установлено, что женские имена на твёрдую согласную не склоняются во всех падежах. Это правило облегчило процесс изучения русского языка и стало обязательным для всех говорящих на нём.