В первом предложении деепричастный оборот «вцепившись в поручни» описывает действие, совершаемое одновременно с действием главного сказуемого «крикнул», тогда как во втором предложении фраза «свалившееся на его плечи» — это причастный оборот, который описывает состояние предмета $горе$, а не одновременное действие.