В предложении «Я знал, что он придёт вчера» ошибка заключается в несоответствии времён в главном и придаточном предложениях. В главном предложении используется прошедшее время («знал»), а в придаточном — будущее время («придёт»).

Правило согласования времён гласит, что если главное предложение стоит в прошедшем времени, то и действие в придаточном предложении также должно быть в прошедшем времени, чтобы сохранить логическую последовательность.

Исправленный вариант: «Я знал, что он пришёл вчера». Теперь оба предложения согласованы по времени: и в главном, и в придаточном используются времена, соответствующие одному и тому же моменту.