Слово «кенгуру» в русском — заимствование из английского kangaroo. Английское слово, в свою очередь, восходит к слову gangurru из языка аборигенов Гугу-йимитирр (Guugu Yimithirr), которыми пользовались жители северо‑восточного побережья Австралии. Это слово было зафиксировано участниками экспедиции Джеймса Кука в 1770 году (район реки Endeavour).

Изначально gangurru обозначало конкретный большой вид кенгуру (крупного серого/тёмного кенгуру). Популярный миф о том, что «kangaroo» якобы означает «я не понимаю», — ошибочен: это реальное название животного в языке аборигенов, а не ответ на вопрос исследователей.