Коротко — это придаточное предложение определительное $относительное$, зависящее от существительного «Книга» и выполняющее роль определения. Оно начинается относительным местоимением «которую» и отвечает на вопрос «какую?».

Различие при постановке/убирании запятых связано не с «синтаксической ролью» $онаостаётсятаже$, а с характером этого определения и с интонацией:

С запятыми: «Книга, которую он прочитал в детстве, изменила его взгляд на мир.»
Придаточное обособлено — пояснительное $неограничительное$. Это значит: говорящий имеет в виду конкретную книгу, уже известную или выделенную из контекста; придаточное добавляет уточняющую информацию. Интонационно перед «которую…» и после неё уместны паузы.

Без запятых: «Книга которую он прочитал в детстве изменила его взгляд на мир.»
Придаточное не обособлено — определительное $ограничительное$. Оно служит для определения, какая именно книга $тоесть«такнига,которуюонпрочиталвдетстве»,вотличиеотдругихкниг$. Интонация более слитная, без пауз; значение — идентифицирующее.

Практический совет: в стандартном письменном русском чаще ставят запятые в таких конструкциях $особенноеслиречьидётоконкретной,ужеизвестнойкниге$. Удаление запятых допустимо только если вы осознанно хотите сделать определение ограничительным и склоняетесь к более плотной интонации; в некоторых случаях $безявногоконтекста$ отсутствие запятых может показаться стилистически неверным или затруднить восприятие.