Нет, слова "лапа", "leaf" и "лепесток" не являются исторически однокоренными. "Лапа" - это слово славянского происхождения, "leaf" - англо-саксонского происхождения, а "лепесток" - происходит от слова "лепить" (главный корень "леп-") через праславянское "lěp" (красивый).