Да, конечно, такие сочетания слов вполне употребимы и имеют смысл в русском языке. "Произнести мрачным голосом" подразумевает, что голос звучит глубоко, низко и с вызывающим чувство грусти или угрозы оттенком. "Сказать тихим голосом" указывает на то, что голос звучит слабо, негромко, не высоко и может передавать спокойствие или тайность.