Слово «костенец» происходит от древнерусского слова «кость» (камень) и имеет отношение к твердым, каменным породам. Это название отражает характеристику листьев этого папоротника, которые имеют жесткую, часто каменную текстуру.

Родовое название Asplenium происходит от греческого слова «аспленион», которое считается именем, данном папоротнику Асплену из Греции, который, по преданию, обладал целебными свойствами. Это слово связано с древнегреческими легендами и архаичными представлениями о лекарственных растениях.