Предложенное уточнение является пояснительным, так как оно дополняет или раскрывает смысл основной части предложения.

Да, это определение можно выделить тире, если оно является второстепенной частью предложения и может быть опущено без ущерба для основного содержания. В данном случае выделение тире возможно:

Я видел многих воинов, героев войны в прошлом - которые не могли больше сражаться.