В первом случае следует использовать тире перед фамилиями ветеранов:

Навестили семейную пару ветеранов Великой Отечественной войны – Петровых – Ивана Семеновича и Надежду Васильевну.

Во втором случае перед фамилией также следует поставить тире:

Навестили семью Петровых – ветеранов Великой Отечественной войны.