Названия этих профессий образованы исторически и зависят от того, как называлась структура правопорядка в данной стране в определенный исторический период. В Советском Союзе использовалось слово "милиция", поэтому сотрудниками были милиционеры. В свою очередь, слово "полиция" происходит из латинского и английского языков, поэтому в других странах сотрудники правоохранительных органов называются "полицейскими". Это объясняет разную образованность этих слов в русском языке.

Что касается форм "полицейский" и "милицейский", здесь скорее всего имеет значение традиция и устоявшаяся практика. В русском языке чаще используется слово "полицейский" для обозначения сотрудника полиции, в то время как "милицейский" остался довольно редким и не утвердился в обиходе. Аналогично, слово "полиционер" не стало широко используемым термином.

Таким образом, разница в образовании названий этих профессий в русском языке обусловлена историческими, культурными и языковыми особенностями.